#include  // Incluimos la librería Servo para
                controlar servomotores
                Servo myservo; // Creamos un objeto servo llamado myservo
                // Pines de control de velocidad de los motores
                int VelocidadMotor1 = 5; // Pin para controlar la velocidad del motor 1
                int VelocidadMotor2 = 6; // Pin para controlar la velocidad del motor 2
                // Pines del sensor de ultrasonido
                int echoPin = 2; // Pin de entrada para el eco del sensor ultrasónico
                int trigPin = 3; // Pin de salida para el trigger del sensor ultrasónico
                // Pines de dirección de motores
                int Motor1A = 13; // Pin para controlar la dirección del motor 1
                int Motor1B = 12; // Pin para controlar la dirección del motor 1
                int Motor2C = 8; // Pin para controlar la dirección del motor 2
                int Motor2D = 10; // Pin para controlar la dirección del motor 2
                long duration; // Variable para almacenar la duración del pulso
                int distance; // Variable para almacenar la distancia medida
                // Variables de distancia para decisiones
                int servoReadLeft = 0; // Distancia medida a la izquierda
                int servoReadRight = 0; // Distancia medida a la derecha
                // Variable para la posición del servo
                int pos = 90; // Posición inicial del servo (90 grados)
                void setup() {
                delay(1000); // Espera 1 segundo antes de comenzar
                myservo.attach(9); // Asocia el servo al pin 9
                pinMode(trigPin, OUTPUT); // Configura el pin del trigger como salida
                pinMode(echoPin, INPUT); // Configura el pin del eco como entrada
                pinMode(Motor1A, OUTPUT); // Configura el pin de dirección del motor 1 como salida
                pinMode(Motor1B, OUTPUT); // Configura el pin de dirección del motor 1 como salida
                pinMode(Motor2C, OUTPUT); // Configura el pin de dirección del motor 2 como salida
                pinMode(Motor2D, OUTPUT); // Configura el pin de dirección del motor 2 como salida
                pinMode(VelocidadMotor1, OUTPUT); // Configura el pin de velocidad del motor 1 como salida
                pinMode(VelocidadMotor2, OUTPUT); // Configura el pin de velocidad del motor 2 como salida
                Serial.begin(9600); // Inicializa la comunicación serial a   9600 bps
                Serial.println("Configuración inicial completada."); //Mensaje de configuración completada
                myservo.write(pos); // Mueve el servo a la posición inicial
                }
                void loop() {
                // Realiza una exploración de 30° a la izquierda y a la derecha de la posición central
                for (int angle = 60; angle <= 120; angle += 5) { // Recorre ángulos de 60 a 120 grados
                myservo.write(angle); // Mueve el servo al ángulo actual
                distance = medirDistancia(); // Mide la distancia usando el sensor ultrasónico
                // Si detecta un obstáculo a menos de 30 cm
                if (distance < 30) { // Si la distancia medida es menor a 30 cm
                stopCar(); // Detiene el carro
                if (angle < 90) {
                servoReadLeft = distance; // Guarda la distancia del lado izquierdo
                } else if (angle > 90) {
                servoReadRight = distance; // Guarda la distancia del lado derecho
                }
                // Evalúa la distancia para decidir la dirección de giro
                if (servoReadLeft > servoReadRight) { // Si la distancia izquierda es mayor
                turnLeftCar(); // Gira a la izquierda
                } else {
                turnRightCar(); // Gira a la derecha
                }
                break; // Sale del loop de exploración si detecta un obstáculo
                } else {
                moveForwardCar(); // Si no hay obstáculo, continúa avanzando
                }
                delay(15); // Espera 15 ms antes de la siguiente iteración
                }
                }
                void stopCar() {
                // Detiene todos los motores
                digitalWrite(Motor1A, LOW);
                digitalWrite(Motor1B, LOW);
                digitalWrite(Motor2C, LOW);
                digitalWrite(Motor2D, LOW);
                }
                void turnRightCar() {
                // Gira el carro a la derecha
                digitalWrite(Motor1A, HIGH); // Motor izquierdo hacia
                adelante
                digitalWrite(Motor1B, LOW);
                digitalWrite(Motor2C, LOW); // Motor derecho hacia atrás
                digitalWrite(Motor2D, LOW);
                delay(1500); // Mantiene el giro durante 1.5 segundos
                stopCar(); // Detiene el carro
                }
                void turnLeftCar() {
                // Gira el carro a la izquierda
                digitalWrite(Motor1A, LOW); // Motor izquierdo hacia atrás
                digitalWrite(Motor1B, LOW);
                digitalWrite(Motor2C, HIGH); // Motor derecho hacia adelante
                digitalWrite(Motor2D, LOW);
                delay(1500); // Mantiene el giro durante 1.5 segundos
                stopCar(); // Detiene el carro
                }
                void moveForwardCar() {
                // Mueve el carro hacia adelante
                digitalWrite(Motor1A, HIGH); // Motor izquierdo hacia
                adelante
                digitalWrite(Motor1B, LOW);
                digitalWrite(Motor2C, HIGH); // Motor derecho hacia adelante
                digitalWrite(Motor2D, LOW);
                analogWrite(VelocidadMotor1, 150); // Establece la velocidad del motor 1
                analogWrite(VelocidadMotor2, 150); // Establece la velocidad del motor 2
                }
                int medirDistancia() {
                // Mide la distancia usando el sensor ultrasónico
                digitalWrite(trigPin, LOW); // Asegura que el pin de trigger esté bajo
                delayMicroseconds(2); // Espera 2 microsegundos
                digitalWrite(trigPin, HIGH); // Envía un pulso de trigger
                delayMicroseconds(10); // Mantiene el pulso durante 10 microsegundos
                digitalWrite(trigPin, LOW); // Termina el pulso de trigger
                duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // Lee la duración del pulso de eco
                distance = duration * 0.034 / 2; // Calcula la distancia en cm
                return distance; // Devuelve la distancia medida
                }